Kuidas kujundada robot-kaubaaluste süsteemi?

Enamik kaubaaluste paigaldamise tõrkeid ei ilmu teie põrandale. Need kuvatakse saabumise kahjustustena - koormatena, mis kaldusid, nihkusid või kukkusid kuskile teie doki ja vastuvõtja vahele. Selleks ajaks, kui tsükli-aja-optimeeritud robot on kuhjanud mustri, mida koorem transportimisel vastu ei pea, on läbilaskevõime juba kulutatud. Selles jaotises käsitletakse kaubaaluste panemist kui pakendamise-tehnilist probleemi, mis see on:kaubaaluste mustervalite määrabkoormuse stabiilsus, ja koorma stabiilsus määrab, kas kaubaalus saabub tervena.

Peamine kompromiss on struktuurne ja see kulgeb vastupidistes suundades.

Aastal aveeru virn, asetsevad ümbrised otse üksteise peal, nii et survejõud kandub vertikaalselt läbi karbi nurkade - korpuse tugevaim osa -, tagades parima koormustaluvuse-.

Anblokeeriv kaubaaluste musterpöörab korpuseid kihtide vahel, et siduda koorem külgsuunas, mis parandab vastupidavust nihkumisele ja ümberminekule, kuid ohverdab survetugevust, kuna kasti nurgad ei joondu enam vertikaalselt ja jõud kantakse selle asemel läbi kasti seinte.

Valik tuleneb teie tingimustest: blokeerimine sobib koormatele, mis puutuvad kokku külgsuunaliste jõududega ilma täieliku piiramiseta - pikamaa-vedu koos teisaldamisega või koormad, mida tuleb ümber{2}}käsitseda. Kolonnide virnastamine sobib koormustele, mille puhul on takistuseks kokkusurumine, kuid tavaliselt vajab see venitusmähist või vahekihti, et kompenseerida nõrgemat külgstabiilsust.

Kohtuotsus, mida tasub selgelt väljendada: kui kasti tihendustugevus on teie kitsaskoht, sirutage jõudu veergude virna ja mähise poole, enne kui proovite jämedalt -sundida stabiilsust blokeeriva mustriga -, blokeering ainult õõnestab tihendusvaru, mis teil niigi napib.

Kaubaaluse jalajälg piirab mustrit ja korpuse suurust, enne kui teete ühe virnastamisotsuse.

Üleulatuvaid - juhtumeid, mis ulatuvad üle kaubaaluse serva -, kasutatakse mõnikord ala kasutamise suurendamiseks, kuid see vähendab serva kokkusurumise tuge ja on paljude vastuvõtjate poolt piiratud või keelatud, seega käsitlege seda kui kinnitust, mitte vaba võimendust. Punkt, mida tasub kõige rohkem arvesse võtta, on intuitiivne: kasti mõõtmete muutmine parandab tavaliselt kaubaaluste kasutamist rohkem kui mustri muutmine. Mustritarkvara optimeerib fikseeritud kasti paigutust; kasti jalajälg ise seab ülemmäära, kui paljuEUR kaubaalusvõiGMA kaubaalus 48x40ala, mida saate kunagi täita.

Lisaks robotile otsustavad neli lisamaterjali kategooriat, kas koorem jääb ellu.

Kihtidevahelised lehed taastavad stabiilsuse veeruvirna kihtide vahel ja aitavad jaotada punktkoormust; need nõuavad täiendavat söötmismehhanismi ja kulutavad iga paigutatud kihi tsükliaega.

Libisemislehed asendavad mõnes jaotusmudelis kaubaalust kaalu ja kuubiku vähendamiseks; nad nõuavad push{0}}pull-manust ja ühilduvat käsitsemist allavoolu.

Nurgalauad (äärelauad) kannavad vertikaalset survet mööda koorma servi ja lasevad ümbrispingel koormat siduda ilma korpuse nurki muljumata; nad lisavad paigutusetapi.

Mähis on muutuja, mis jääb kõige sagedamini ebamääraseks - täpsustage see: eelvenitusprotsent-, mähkimispöörete arv üla- ja alaosas ning see, kas rakendatakse pealmist lehte või köit. "Mähkige see piisavalt" ei ole spetsifikatsioon.

Levinud laadimis{0}}tõrkerežiimid ja vastumeetmed:

Segatud SKU kaubaaluste laadimineseda juhivad kindlad stsenaariumid - jaotuskeskused ja poest-otsene kohaletoimetamine, kus ükssegatud kaubaalusteenindab ühte sihtkohta paljude toodetega. Piirangud on reaalsed: kaal tuleb jaotada nii, et rasked korpused jääksid madalaks, erineva tihendustugevusega korpuseid ei saa suvaliselt virnastada, valimise jada sõltub sellest, kas WMS vabastab õiges järjekorras, ja mustrit ei saa sageli eelnevalt-määratleda, kuna SKU-de segu muutub iga tellimuse alusel. Piiranguks, mida enamik meeskondi alahindab, seisneb selles, et segaalustele paigutamise raske osa on andmetes, mitte mehaanika - ilma puhaste korpuse mõõtmeteta ja hostsüsteemist voolavate kaaludeta, robotil pole midagi optimeerida. Mixed-SKU on määratletud-stsenaariumilahendus andmete eeltingimustega, mitte üldise võimalusega.

Hindakaubaaluste mustri tarkvaraselle järgi, mida saate müüjat demonstreerida, mitte funktsioonide nimedega andmelehel. Esitage kõik need küsimusena:

Visuaalne redigeerimine: laske müüjal luua uus muster reaalajas - kui palju saabsinamuuta ilma integraatorita?

Vahetusaeg: näidake kohapeal - uue kasti suuruse lisamisest esimese korraliku kaubaaluse käivitamiseni, kui kaua ja kes seda tegema peab?

Mustriteek: kuidas mustreid toodete ja liinide lõikes salvestatakse, versioonitakse ja meelde tuletatakse?

WMS-i eksport/integreerimine: kuvage teie hostsüsteemi eksporditud muster tegelikus vormingus, mida teie WMS kasutab.

Piirangute käsitlemine: kas see saab automaatselt jõustada maksimaalse koorma kõrguse, maksimaalse kaalu ja kihi kaalupiirangud?

Muudatuste omandiline kuuluvus: kontrollige, kas mustri{0}}redigeerimisõigused on teie või integreerija käsutuses.

See viimane punkt väärib rõhutamist: kinnitage, kas mustrite redigeerimise õigus on teie või integreerija käes. See üksainus küsimus ennustab üht levinumat omandiprobleemi allavoolu - liinil, mida te ei saa ilma teeninduskõneta reguleerida.

Kiireim viis teada saada, kas teie toodet saab kaubaalustele panna, on lõpetada oma tööstusele mõtlemine ja hakata mõtlema oma tootele.füüsiline formaat. Lemmikloomatoidu kott ja tsemendikott kujutavad endast sama haaravat probleemi; purgijook ja konserveeritud kemikaal kujutavad samuti sama. See jaotis on korraldatud vormingu järgi, nii et leiate oma umbes 30 sekundiga ja saate esimese vastuse -, sealhulgas juhul, kui aus vastus on "võimalik, kuid siin läheb valesti."

Sestkartongi kaubaalustele panemine, on kaks peamist-ot Vaakum vajab tasast, suletud pealispinda: see võitleb tugevalt kiletatud või kaetud prindipindadega ja ei saa üldse hakkama avatud-pealsete korpustega. Külg-klamber vajab pigistuse ületamiseks karbi survetugevust, lõugade sisseviimiseks kahel küljel vaba ruumi ja see segab tihedat virnastamist, kuna haarats võtab paigutamise ajal ümbriste vahel ruumi. Mitme-korjamise korral laieneb vaakum hõlpsamini mitme kasti korraga valimisele ruudukujulisest sisendsöötmisest; klambritööriistad lisavad laiust iga haardekorpuse korral.

Üldine lõks:Praktikas alistab kondensatsioon või lamineeritud/kiletatud karbi esikülg vaakumtopsidest isegi siis, kui karp näeb välja täiesti tasane - ning see on sagedane, raskesti--diagnoosida jahutatud või kokkutõmbunud{3}}pakendatud toote koormuse langemise põhjust.

A kottide kaubaalustele paneminerakendus on selle loendi kõige raskem probleem ja enne a hindamist tasub mõista, mikskottide kaubaalustele paigutamise robot. Kotil ei ole kindlat kuju, selle massikese liigub tõstmisel, see deformeerub haaramise hetkel ja - kriitiliselt - voolab see ka pärast asetamist, nii et ruudukujuline virn triivib alumiste kottide settimisel mustrist välja.

Sellega tegelevad kaks tööriistaperet. Kahvliga haaratsid libistavad plaadi koti alla ja toetavad seda altpoolt, tagades õrna käsitsemise ja hea mustrikontrolli, kuid nõuavad ruumi ja kindlat valikuasendit. Klambrihaarad pigistavad kotti kiiremini, kuid ohustavad deformatsiooni ja toote migratsiooni. Kumbki ei tööta ilma sammuta, millest enamik ostjaid tähelepanuta jätab:kottide lamendamine ja vormimine ei ole valikuline - see on kottide kaubaalustele paigutamise mark-või{2}}katkestus.Vormistamata saabunud kott ei kuhju korduvalt, hoolimata sellest, kui hea robot on. Samuti on oluline õmbluse ja kuumuse{1}}tihendi suund, sest see muudab koti pesitsemise viisi ja koorma kõrgete punktide maandumiskohta.

Levinud lõks / usalduse kontroll:Kui tarnija pole teilt koti täitumismäära ja tihendusmeetodi kohta küsinud, on see hoiatusmärk - need kaks muutujat juhivad kogu lahendust ja müüja, kes need vahele jätab, ei ole seda tööd määranud.

Eriline piirang on siinkussa haarad jakui kõvasti saate kiirendada. Haardepunkt on tõeline valik: käepide pakub loomulikku valikupunkti, kuid kontsentreerib koormust ja see ei pruugi olla mõeldud robotkiirenduse jaoks, samas kui keha haaramiseks on vaja vormi{1}}sobivat tööriista. Ümmargused mahutid pakitakse vähem tõhusalt ja ei blokeeru, nii et mustri stabiilsus nõuab rohkem planeerimist kui juhtumite puhul. Ja vedelikuga täidetud anumad piiravad teie kiirendust -, slosh sunnib robotit liikuma tema nimikiirusest õrnemalt, mis tõmbab otseselt teie varem arvutatud tsükli-ajaeelarvet.

Neid ebatüüpilisi{0}}vorminguid käsitletakse lühidalt. Tühjad kaubaalused ja libisemislehed vajavad tavaliselt spetsiaalset kahvlit või tõuke-tõmbetööriista, mitte toote haaratsit. Lehed ja lauad vajavad läbivajumise vältimiseks laia toega vaakumit. Kilesse-pakitud mitmikpakid on ebastabiilsed ja vajavad sageli põhjatuge nagu kotid. Kui mitu neist töötab ühel real, on tõeline küsimus mitme -vormingu käsitsemine: üksainus multi-funktsiooniga EOAT väldib üleminekuid, kuid on raskem ja aeglasem, samas kui kiire-vahetamise tööriistasüsteem hoiab iga tööriista optimaalsena ümberlülitusaja ja tööriistaaluse hinna arvelt. Valige selle põhjal, kui sageli vorminguid tegelikult vahetate.

Erikeskkonnad lisavad nõudeid, mis ilmnevad nii eelarves kui ka teostusajas. Külmkett toob kaasa kondensaadi ja nõuab madalal{1}}temperatuuril määrdeaineid ja sügavkülmiku jaoks mõeldud materjale. Puhasruum/pesu määrab haaratsite materjalid ja puhastus-/sissetungimise{3}}kaitseklassi, millele standardtööriist ei vasta. Plahvatuskindel-(ATEX ja samaväärne) nõuab sertifitseeritud komponente kogu elemendis ja selle maksumus muutub järk-järgult. Punkt, mida tõsta projekti käivitamisel, mitte hinnapakkumise etapil: need nõuded suurendavad tavaliselt märkimisväärselt investeeringuid ja pikendavad tarnet - märgistavad need varakult, et need oleksid eelarves ja ajakavas esimesest päevast peale.

Levinud oletus müüb koostööl põhinevat kaubaaluste müüki lühikeseks ja tekitab ostjad hätta: koostööroboti valimine kaotab vajaduse riskianalüüsi järele. Ei tee seda. Ohutusnõuete järgimine on lisatudrakendus, mitte robot - ja rakendus sisaldab teie haaratsit, kasulikku koormust, paigutust ja inimesi selle ümber. Selles jaotises kirjeldatakse standardite raamistikku, tingimusi, mis nõuavad endiselt valvamist, tegelikku tootlikkuse kompromissi "tarastuseta" taga ja seda, kes tegelikult vastutab allkirjastamise eest. Eesmärk on, et lõpuks teaksite, mida teha, keda kaasata ja milliseid dokumente nõuda.

Reguleerivad mitmed standardidkaubaaluste ohutus, millest igaüks hõlmab erinevat ulatust.

ISO 12100 määratleb riskihindamise meetodi.

ISO 10218-1 hõlmab robotit kui valmistatud toodet.

ISO 10218-2 hõlmab integreeritud süsteemi ja selle paigaldamist.

ISO/TS 15066 hõlmab konkreetselt koostöörakendusi, sealhulgas kontakti jõu- ja rõhupiiranguid.

Põhja-Ameerikas ühtib ANSI/RIA R15.06 ISO 10218 seeriaga, samas kui OSHA pakub kõikehõlmavat juriidilist kohustust tagada ohutu töökoht olenemata sellest, millise roboti te ostate.

Selgus, mis on olulisem kui ükski standard: need kehtivad rakenduse, mitte roboti kohta.Piiratud jõuga-robotkäsi, mis kannab 15 kg kaaluvat terava servaga haaratsit, saavutab erineva riskiklassi kui sama käsi, mis kannab 5 kg kaaluvat imemismassiivi. Roboti sertifikaat ei ütle teile peaaegu midagi selle kohta, kas teie installitud rakk on ohutu.

Aia vahelejätmine on kulukas ja see tasutakse läbilaskevõimes. Jõu-piiratud või kiirus-ja-eraldusrežiimides peab robot aeglustuma või peatuma, kui inimene on läheduses, etkeskminesaavutatud tsükliaeg on tunduvalt madalam selle nimitsükli ajast. Mida sagedamini inimesed tsooni sisenevad, seda väiksemaks langeb keskmine võimsus - antud tsüklile hinnatud rakk võib praktikas aeglustumise tõttu kaotada olulise osa sellest. Sellepärastcobot kaubaaluste piirdeaedon sageli ökonoomsem valik: täiskiirusel töötav valvega kamber võib toota{0}}tarata kambri, mis veedab oma päeva alandades.

Piir, mille see tõmbab, on sama, mida kirjeldati varem koostöö- ja tööstusmarsruutide võrdlemisel, kuid vaadatuna ohutuse poolelt: kiiruspiirang ei ole meelevaldne, see tuleneb kontakti-jõuloogikast ja seda saab enne ostmist kvantifitseerida. Rida, mida tasub meeles pidada: aia maksumus tasutakse üks kord; aeglase jooksmise kulu makstakse iga päev.

Vastutust on lihtne võtta ja eksimine kallis. Enamiku jurisdiktsioonide üldpõhimõttena vastutab lõppkasutaja töökoha ohutuse eest; integraator vastutab tarnitava rakenduse eest; roboti tootja vastutab ainult roboti kui komponendi eest. See jaotus tuleks üles kirjutada. Kolm asja kuuluvad selgelt lepingusse või tehnilisesse kokkuleppesse: kes koostab riskianalüüsi, kes kinnitab ohutusfunktsioone ja kes väljastab vastavusdeklaratsiooni. Nende määramata jätmine saavutab lahtri aktsepteerimise enne, kui keegi avastab, et see ei ole ühilduv.

Kui te pole kindel, millisesse kategooriasse teie rakendus kuulub, on teie haaratsil ja kandevõimel põhinev esialgne riskide klassifikatsioon mõistlik esimene samm enne paigutuse rakendamist.

Enamikkaubaalustele paigutamise projekti ebaõnnestuminelood ei tule halvast robotist - need pärinevad heast robotist, mis on paigaldatud eeldusel, mis ei pidanud paika. Mehaanika töötab peaaegu alati; seda ei tee ümbritsevad otsused. Allpool on kuus kõige levinumat viisi, kuidas kaubaalustele paigutamine projektid halvasti toimivad või takerduvad.

Kui olete siiani lugenud, siis teate jubakuidas valida kaubaaluseidsee pole maitse asi -, see on kuue kõva numbri sobitamises kuue allpool oleva lävega. Ei "oleneb". Laske oma numbrid üks kord läbi puu ja jõuate ühele viiest tulemusest.

Otsuste puu - kõndige ülalt alla järjekorras:

 Ühiku kaal

>25 kg/ühik → kihiline kaubaalus või ainult raske{1}}kasulik koormus tööstusrobot. Cobotid on väljas. Minge 2. sammu juurde.

Vähem kui 25 kg/ühik → kõik kolm marsruuti jäävad avatuks. Minge 2. sammu juurde.

 Tsükli aeg

Suurem või võrdne 25 juhtumit/min → Layer Palletizer või kiire{1}}tööstusrobot. Minge 3. sammu juurde.

10–25 juhtumit/min → Tööstusrobot. Minge 3. sammu juurde.

<10 cases/min → Cobot becomes viable. Go to step 3.

 SKU arv

1–3 SKU-d, stabiilne korpuse geomeetria → tugevdab Layer Palletizerit.

4–15 SKU-d → tugevdab tööstusrobotit.

>15 SKU-d, sagedane vahetamine → tugevdab Coboti või hübriidliini.

 Selge lae kõrgus / jalajälg

<3.5 m clearance or <15 m² footprint → eliminates full-swing 6-axis robots; pushes toward Cobot or a compact Layer Palletizer.

Rohkem kui 3,5 m või sellega võrdne ja piisav jalajälg → kõik marsruudid jäävad avatuks.

Soovitatav tee (väljund): kihiline kaubaalus / tööstusrobot / kobot / hübriid-mitme{0}}liin /Ärge veel automatiseerige.

Ükskõik millisele lõpp-punktile te maandute, liigute selle poolerobot-aluste pakkiminekõigis kolmes astmes - kiht, tööstuslik ja kobot - on nüüd piisavalt küps, et risk peitub otsuses, mitte tehnoloogias.

Kas te ei leia seda, mida vajate?

Jagage oma toote üksikasju, tootmistsükli aega, tehase paigutust ja protsessi nõudeid. Vastame terviklahendusega 24 tunni jooksul.