Robotikäsivarte põhisilumine: roboti liikuma panemine
Äsja kokkupandud robotkäsi on nagu kõndima õppiv laps; kõigepealt peate talle põhiliigutusi õpetama. Esimene samm on koordinaatsüsteemi kalibreerimine{1}}kasutage õpetamisripatsit, et märkida survevalumasina töölauale kolm võrdluspunkti (nt vormikeskus, tõste{4}}asend ja paigutusasend), et luua robotile ruumiline koordinaatsüsteem. Järgmisena sooritage:
Liigese liikumise testimine: liigutage iga liigendit eraldi, jälgides, kas liikumisulatus segab survevalumasina tööd (nt kas robotkäsi põrkub pöörlemisel vormiga kokku). Lõpuks määrake:
Liikumiskiirus: Esialgu on soovitatav seada see 30%-50% peale, suurendades järk-järgult kiirust, kui robot muutub osavamaks.
Näpunäide: paigaldage robotkäe otsa punane laserkursor. Laseri sisselülitamine silumise ajal annab otsesema ülevaate sellest, kas korjamise trajektoor on vormiõõnsusega joondatud.
Programmeerimine-: pannes roboti mõtlema
Programm on roboti "aju" ja põhiloogika on "oota-vali-koht-tagasi". Kuue-teljega robotkäe näide:
Signaali ootamine: seadistage infrapunaandur või I/O liides. Kui survevalumasin on vormi avamise protsessi lõpetanud, saadetakse signaal ja robot hakkab täitma detailide{1}}valimise programmi.
Osa{0}}korjetoiming: jagatud viieks etapiks: "Lihenemine vormile (aeglane kiirus) → Haardeava avamine → Süvendisse sisestamine → Haarde sulgemine → Toote tõstmine." Iga samm nõuab kiirenduse ja jõu parameetrite seadistamist (nt haaratsi sulgemisjõu määramine 2-5N, et vältida toote kahjustamist).
Paigutuse toiming: määrake paigutuse koordinaadid vastavalt järgnevatele protsessidele (nt pakkimine ja kärpimine). Konveierilindi kasutamisel tuleb paigutuse ajastus arvutada sünkroonselt konveierilindi kiirusega.
Silmuse täitmine: lisage programmi lõppu käsk "Tagasi algasendisse" ja määrake tsükli tingimused (nt "Jätkake töötamist kuni peatumissignaali saamiseni").
Juhtumiuuring: mänguasjavabrik vähendas ühe toote-osade valimise aega 4,2 sekundilt 2,8 sekundile, optimeerides oma osade-korjeprogrammi, suurendades päevatoodangut 37%.
Ohutuskaitse sätted: toimingu muutmine nullriskiks
Ohutus on roboti osade valimisel ülimalt oluline. Vajalik on topeltkaitse:
Riistvarakaitse: paigaldage optilised andurid väljapoole robotkäe tööpiirkonda. Kui töötajad sisenevad ohutsooni, saadavad andurid signaali robotkäe koheseks peatamiseks.
Tarkvarakaitse: määrake programmis "hädaseiskamisnupp" kõrgeima prioriteediga (isegi kui hädaseiskamisnuppu vajutatakse programmi täitmise ajal, peatub robotkäsi 0,2 sekundi jooksul) ja lisage "kokkupõrke tuvastamise" funktsioon (peatab robotkäe automaatselt, kui jõud ületab määratud väärtuse).
Meeldetuletus: Silumisfaasis on soovitatav kanda kaitsekiivrit ja kaitseprille ning lasta protsessi jälgida spetsiaalsel isikul, et vältida programmivigadest tingitud ootamatuid robotkäe liigutusi.
